多用途機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)-山東邁德爾機(jī)器人科技有限公司

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)采用空間開鏈接結(jié)構(gòu)，其各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動是獨(dú)立的，為了實(shí)現(xiàn)末端點(diǎn)的運(yùn)動軌跡，需要多關(guān)節(jié)的運(yùn)動協(xié)調(diào)。所以，其控制系統(tǒng)要比普通的控制系統(tǒng)復(fù)雜得多，具有以下幾個特點(diǎn)：

機(jī)器人的控制與結(jié)構(gòu)運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手爪的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述，根據(jù)需要選擇不同的參考坐標(biāo)系并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換；經(jīng)常要求解運(yùn)動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影響。一個簡單的機(jī)器人也至少有3~5個自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個，甚至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。把多個獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機(jī)器人一定的智能，這個任務(wù)只能是由計(jì)算機(jī)來完成。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。機(jī)器人的運(yùn)動可以通過不同的方式和路徑來完成，因此，存在一個“優(yōu)”的問題。較好的機(jī)器人可以用人工智能的方法，用計(jì)算機(jī)建立起龐大的信息庫，借助信息庫進(jìn)行控制、決策、管理和操作。傳統(tǒng)的自動機(jī)械是以自身的動作未重點(diǎn)，而工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)更著重本體與操作對象的互相關(guān)系。

所以，機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個與運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的多變量控制系統(tǒng)。

隨著實(shí)際工作情況的不同，可以有各種不同的控制方式，從簡單的編程自動化、微處理機(jī)控制到小型計(jì)算機(jī)控制等等。