焊接機器人運動軸的構(gòu)成：
焊接機器人運動軸的定義
點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)機器人裝上焊鉗或焊槍而構(gòu)成，因此，討論焊接機器人運動系統(tǒng)構(gòu)成，亦即討論典型6關節(jié)工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)構(gòu)成。顧名思義，典型6關節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關節(jié)，每個關節(jié)的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關節(jié)工業(yè)機器人各關節(jié)的編號與動作狀態(tài)（編號后面的英文大寫字母就是規(guī)定動作英文名稱的第1個字母），每個關節(jié)的運動都由一個伺服電（動）機驅(qū)動，每個電機都有各自的伺服控制系統(tǒng)。機器人最hou"手"關節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結(jié)構(gòu)中都作了規(guī)定）的運動軌跡是多個關節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動作的結(jié)果。而機器人運動控制系統(tǒng)（器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協(xié)同動作，以完成工具中心點所要求實現(xiàn)的運動軌跡。
焊接機器人的運動軸參數(shù)
焊接機器人的運動軸參數(shù)主要包括：各軸zui大運動范圍、zui大速度、相關軸的容許轉(zhuǎn)距、相關軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關節(jié)型工業(yè)機器人的關節(jié)運動參數(shù)的量值見表。
可以看出：6關節(jié)型工業(yè)機器人的運動軸參數(shù)不僅涉及各軸本身，也最終決定整臺工業(yè)機器人的性能。其中，最重要的性能指標是：重復定位精度和負載重量。
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