焊接機器人運動控制系統(tǒng)的組成：
對機器人運動控制系統(tǒng)的一般要求
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：
記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關的信息。
示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。
與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口、同步接口。
坐標設置功能：有關節(jié)坐標系、絕dui坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。
人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/span>
故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。
焊接機器人運動控制系統(tǒng)（硬件）的組成
焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：
控制計算機。控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
示教盒。
示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作。
示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作；
硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；
數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
傳感器接口。
用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
軸控制器。完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。
輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。通信接口。實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
網(wǎng)絡接口
Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數(shù)進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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