已知很早的工業(yè)機(jī)器人，符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano雜志，1938年3月。幾乎完全是用吊車(chē)狀裝置建成的Meccano件和動(dòng)力由單個(gè)電動(dòng)

機(jī)。運(yùn)動(dòng)五軸是可能的，包括搶而搶旋轉(zhuǎn)。自動(dòng)化是用穿孔紙帶通電螺線管，這將有利于起重機(jī)的控制桿的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)器人可以在預(yù)先設(shè)定的圖案疊積木。需要為每個(gè)所需

的運(yùn)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)數(shù)，繪制在坐標(biāo)紙上。然后這個(gè)信息被轉(zhuǎn)移到紙帶上，從而也推動(dòng)了機(jī)器人的單個(gè)馬達(dá)。1997，克里斯舒特建造的機(jī)器人的完整副本。

    喬治·迪沃申請(qǐng)了機(jī)器人的專利在1954年（1961年授予）。制作機(jī)器人的公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專

利。Unimation機(jī)器人也被稱為可編程移機(jī)，因?yàn)橐婚_(kāi)始他們的主要用途是從一個(gè)點(diǎn)傳遞對(duì)象到另一個(gè)，不到十英尺左右分開(kāi)。他們用液壓 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并編入關(guān)節(jié) 坐標(biāo)，即在一個(gè)教

學(xué)階段進(jìn)行存儲(chǔ)和回放操作中的各關(guān)節(jié)的角度。他們是一英寸的1 / 10,000。Unimation后授權(quán)其技術(shù)，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國(guó)。一段時(shí)間以來(lái)

Unimation的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是美國(guó)辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀(jì)70年代后期，幾個(gè)大財(cái)團(tuán)的日本開(kāi)始生產(chǎn)類似的工業(yè)機(jī)器人。

     1969年，維克多·沙因曼在斯坦福大學(xué)發(fā)明了斯坦福大學(xué)的手臂，全電動(dòng)，6軸多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的設(shè)計(jì)允許一個(gè)手臂的解決方案。這使得它跟蹤在太空中任意路徑拓寬了潛在

用途的機(jī)器人更復(fù)雜的應(yīng) 用，如裝配和焊接。沙因曼則設(shè)計(jì)了第二臂的MIT 人工智能實(shí)驗(yàn)室，被稱為“麻省理工學(xué)院的手臂?！?沙因曼，接收獎(jiǎng)學(xué)金從Unimation發(fā)展他的設(shè)計(jì)后，賣(mài)

給那些設(shè)計(jì)以Unimation誰(shuí)進(jìn)一步發(fā)展他們的支持，通用汽車(chē)公司，后來(lái)它上市的可編程的通用機(jī)裝配（PUMA）。

     工業(yè)機(jī)器人在歐洲起飛相當(dāng)快，既ABB機(jī)器人和庫(kù)卡機(jī)器人帶來(lái)機(jī)器人市場(chǎng)在1973年ABB機(jī)器人（原ASEA）推出IRB 6，世界上首位市售全電動(dòng)微型處理器控制的機(jī)器人。前兩個(gè)

IRB 6機(jī)器人被出售給馬格努森在瑞典進(jìn)行研磨和拋光管彎曲并在1974年1月被安裝在生產(chǎn)同樣是在1973年，庫(kù)卡機(jī)器人建立了自己的機(jī)器人，被稱為FAMULUS，關(guān)節(jié)

機(jī)器人具有6機(jī)電驅(qū)動(dòng)軸。

    在機(jī)器人技術(shù)在20世紀(jì)70年代后期，許多美國(guó)公司的興趣增加進(jìn)入該領(lǐng)域，包括大公司，如通用電氣和通用汽車(chē)公司（這就形成合資 FANUC機(jī)器人與FANUC日本LTD）。美國(guó)創(chuàng)

業(yè)公司包括Automatix和嫻熟技術(shù)，公司在機(jī)器人熱潮在1984年的高度，Unimation收購(gòu)了西屋電氣公司 107萬(wàn)美元。西屋出售Unimation以史陶比爾法韋日SCA的法國(guó)于1988年，還

在進(jìn)行關(guān)節(jié)型機(jī)器人用于一般工業(yè)和潔凈室應(yīng)用，甚至買(mǎi)的機(jī)器人事業(yè)部，博世于2004年底。

    只有少數(shù)的非日本公司管理，終在這個(gè)市場(chǎng)中生存，其中主要的有：嫻熟技術(shù)，史陶比爾，Unimation，在瑞典 - 瑞士公司ABB阿西亞·布朗Boveri公司，在德國(guó)公司的KUKA機(jī)器

人與意大利公司柯馬。

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