根據(jù)檢測對象的不同，工業(yè)機(jī)器人的傳感器分類可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用于檢測機(jī)器人自身的狀態(tài)（如手臂之間的角度），大部分傳感器用于檢測位置和角度
外部傳感器主要用于檢測環(huán)境（如物體是什么，離物體有多遠(yuǎn)等）和條件（如捕獲的物體是否滑動）。有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近傳感器、距離傳感器、力傳感器、聽覺傳感器等
1.二維視覺傳感器
二維視覺傳感器主要是一個攝像頭，可以檢測和定位物體的運(yùn)動。二維視覺傳感器的出現(xiàn)由來已久。許多智能攝像機(jī)可以根據(jù)接收到的信息協(xié)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的動作路徑，調(diào)整機(jī)器人的行為
2.三維視覺傳感器
近三維視覺傳感器正在逐漸興起。三維視覺系統(tǒng)必須有兩個攝像機(jī)以不同的角度拍攝，以便能夠檢測和識別物體的三維模型。與二維視覺系統(tǒng)相比，三維傳感器可以更直觀地顯示物體
3.力和扭矩傳感器
力和扭矩傳感器是一種可以讓機(jī)器人知道力的傳感器。碰撞檢測傳感器
工業(yè)機(jī)器人，特別是協(xié)作機(jī)器人，對安全性的要求很高。為了創(chuàng)造一個安全的工作環(huán)境，機(jī)器人必須識別什么是不安全的。使用碰撞傳感器可使機(jī)器人了解其遇到的情況，并發(fā)送暫?；蛲Ｖ箼C(jī)器人移動的信號
5.安全傳感器
與上述碰撞檢測傳感器不同，安全傳感器的使用可以使工業(yè)機(jī)器人感覺到周圍物體的存在，安全傳感器可以避免機(jī)器人與其他物體的碰撞
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