工業(yè)機器人位置控制

1. 關節(jié)軸控制原理

絕大多數(shù)工業(yè)機器人采用關節(jié)式運動形式，很難直接檢測機器人末端的運動，只能對各關節(jié)進行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，即僅從電動機軸上閉環(huán)。

目前，工業(yè)機器人基本操作方式多為示教再現(xiàn)。示教時，不能將軌跡上的所有點都示教一遍，一是費時，二是占用大量的存儲器。

依據(jù)機器人運動學理論，機器人手臂關節(jié)在空間進行運動規(guī)劃時，需進行的大量工作時對關節(jié)變量的插值計算。插補是一種算法，對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點。例如，對直線軌跡，僅示教兩個端點（起點、終點）；對圓弧軌跡，需示教三點（起點、終點、中間點），軌跡上其他中間點的坐標通過插補方法獲得。實際工作中，對于非直線和圓弧的軌跡，可以切分成若干個直線段或圓弧段，以無限逼近的方法實現(xiàn)軌跡示教。

2. 插補方式

（1）定時插補  每隔一定時間插補一次，插補時間間隔一般不超過25ms。

（2）定居插補   每隔一定距離插補一次，可避免快速運動時，定時插補造成的軌跡失真，但也受伺服周期限制。

3. 插補算法

（1）直線插補   在兩示教點之間按照直線規(guī)律計算中間點坐標。

（2）圓弧插補    按圓弧規(guī)律計算中間點。


4. 弧焊機器人編程技術

（1）示教編程    示教編程是目前工業(yè)機器人廣泛使用的編程方法，根據(jù)任務需要，將機器人末端工具移動到所需的位置及姿態(tài)，然后把每一個位姿連同運行速度、焊接參數(shù)等記錄并存儲下來，機器人便可以按照示教的位姿再現(xiàn)。示教方式有兩種：

1）手把手示教（早期的機器人采用）。

2）示教盒示教（目前的機器人多采用）。

示教編程的優(yōu)點是不需要預備知識和復雜的計算機裝置，方法簡單、易于掌握。而它的缺點是占用生產(chǎn)時間，難于適應小批量、多品種的柔性生產(chǎn)需要；編程人員工作環(huán)境差、強度大，一旦失誤，會造成人員傷亡或設備損壞；編程效率低。

（2）離線編程  在算計機中建立設備、環(huán)境及工件的三維模型，對虛擬環(huán)境中的機器人進行編程。它充分利用了計算機圖形學的成果，建立機器人及其工作環(huán)境的模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和操作，在離線的情況下進行編程。離線編程的主要優(yōu)點如下：

1）減少機器人不工作時間。

2）改善了編程環(huán)境，使編程者遠離危險的工作環(huán)境。

3）提高了編程效率與質量，可適用gaoji語言對復雜任務進行編程。

4）便于和CAD系統(tǒng)集成，實現(xiàn)CAD/CAM/Robotics一體化。因此，離線編程能夠提高工作效率和工作質量，這是今后應用和發(fā)展方向。

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